Robert Creeley est né à Arlington, dans le Massachusetts, le 21 mai 1926. Il étudie à Harvard de 1943 à 1946, et interrompt ses études de 1944 à 1945 pour s’engager dans l’American Field Service en Birmanie et en Inde. En 1946 il publie son premier poème dans le magazine de Harvard Wake.
En 1949, il entretient une importante correspondance avec William Carlos Williams, Ezra Pound et avec le poète Charles Olson. En 1954, Charles Olson, alors recteur du Black Mountain College (université expérimentale située en Carolina du Nord qui accueillit, entre autres, John Cage, Willem De Kooning, Merce Cunningham et Robert Motherwell) invite Creeley à joindre la faculté et à éditer la Black Mountain Review.
Au cours des années cinquante, Robert Creeley et sa femme Ann font de longs séjours avec leurs trois enfants sur l’île espagnole de Majorque. Lorsque le Black Mountain College ferme en 1957, Creeley déménage à San Francisco où il se lie d’amitié avec Jack Kerouac et Allen Ginsberg. A partir de 1960, il débute une carrière académique en enseignant dans diverses universités – New Mexico, Albuquerque Academy, Buffalo. Parallèlement à cette activité de professeur, il poursuit son travail d’écrivain et donne de nombreuses lectures et conférences.
Robert Creeley meurt d’une pneumonie le 20 mars 2005 à Odessa dans le Texas.